Wydział Elektrotechniki, Elektroniki, Informatyki i Automatyki / Faculty of Electrical, Electronic, Computer and Control Engineering / W2
Stały URI zbioruhttp://hdl.handle.net/11652/2
Przeglądaj
7 wyniki
Wyniki wyszukiwania
Pozycja Mobile device path planning basing on the fractional potential(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, 2015) Ostalczyk, Piotr; Bąkała, Marcin; Duch, Piotr; Sankowski, DominikThe aim of the paper is to develop new quick and safe algorithms used for mobile device path planning [1,2,6,7,8,10,13,19]. The path should lead the device to some predefined target without striking the obstacles. In the proposed algorithms, applying fractional-calculus [12,14-18,22] where the frac- . tional-order differences [17,18] are defined one evaluates the generalised fractional potential [3,5,11,20,21] defining the level of an obstacle danger. Autonomous mobile devices equipped with safe paths creation abilities are valuable in different real-life situations. One can mention catastrophe areas with different types of obstacles of different obstacle danger. Applying the fractional calculus with mentioned earlier integrals of any, fractional orders one can create 3D space with better indication of the danger zones. Next one defines an optimal, safe path.[...]Pozycja Variable-, fractional-order simple model of the robot arm(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, 2015) Bąkała, Marcin; Duch, Piotr; Sankowski, Dominik; Ostalczyk, PiotrIt is well known that to synthesise a satisfactory control algorithm of a dynamical system a ,,good" mathematical model should be evaluated [5]. Also there is a trade off between the model accuracy and its complexity. In robotics the dynamical models of robot arms derived by Euler-Lagrange equations or Euler - Lagrange formalism are known [9]. Their complexity expressed by a large number of relevant parameters, often difficult to estimate forces a search for new solutions. The methodology proposed in the present paper allows one to find a simple model described by a variable-, fractional-order difference equation. The fractional calculus as a new mathematical tool generalising the commonly known calculus is becoming more and more popular in different research areas, ranging from electrical engineering, electromagnetism, electrochemistry, electronics, mechanics, rheology to biophysics and economy [6, 7, 8]. It seems to be very useful in complex unmodelable processes, for instance, in description the transient behaviour of a robot arm. The paper is organized as follows. In Section 2 the definition of the variable-, fractional-order backward difference is introduced. Next some discussion concerning the mathematical models of robot arms are given. Some rules for a choice of the differentiation order functions are given. Finally measured and simulated step responses of the robot arm are presented.[...]Pozycja Variable-, fractional-order digital filter - application(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, 2015) Duch, Piotr; Bąkała, Marcin; Sankowski, Dominik; Ostalczyk, Piotr[...] This chapter is organised as follows. First, in Section 2 fundamental definition of the VFOBD is given. Next the VFO-DF fundamental structure is proposed. In Section 3 two equivalent descriptions of the VFO-DF a filter response is presented. finally in Section 4 the VFO-DF responses is evaluated and compared to the filtering effects of the classical first-order linear filter.[...]Pozycja Variable-, fractional-order digital filter - application(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, 2014) Duch, Piotr; Bąkała, Marcin; Sankowski, Dominik; Ostalczyk, Piotr[...] This chapter is organised as follows. First, in Section 2 fundamental definition of the VFOBD is given. Next the VFO-DF fundamental structure is proposed. In Section 3 two equivalent descriptions of the VFO-DF a filter response is presented. Finally in Section 4 the VFO-DF responses is evaluated and compared to the filtering effects of the classical first-order linear filter.[...]Pozycja Computerised systems for high temperature measurement of surface tension(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, 2016) Sankowski, Dominik; Bąkała, Marcin; Wojciechowski, RafałThe surface tension is one of the parameters that describes the thermodynamics of an interfacial reactions and the structure of newly created joint. The parameter of surface tension is playing an important role in many industrial, engineering processes with the contribution of fuild phase. The article is focused on the surface tension measurement methods - the laying drop, maximum gas bubble pressure and immersion. The measurement stands - computerised system for high temperature measurement of surface properties Thermo WET and integrated platform for automatic wettingforce and surface tension measurement at high temperatures - are presented. Example results of the experiments on L-Ag5P braze are shown and discussed.Pozycja THERMO-WET - skomputeryzowany system pomiarowy własności fizyko-chemicznych wybranych materiałów w wysokich temperaturach(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, 2010) Strzecha, Krzysztof; Fabijańska, Anna; Sankowski, Dominik; Bąkała, Marcin; Koszmider, TomaszW artykule przedstawiono skomputeryzowany system do pomiaru własności fizyczno-chemicznych (kąt zwilżania, napięcie powierzchniowe) wybranych materiałów w wysokotemperaturowych procesach przemian fazowych. Zastosowanie w omówionym systemie, specjalnie opracowanych metod przetwarzania i analizy obrazów, pozwoliło na uzyskanie większej dokładności oraz powtarzalności pomiarów, niż w systemach stosowanych obecnie. Przedstawiona została historia stanowiska oraz aktualnie prowadzone prace rozwojowe.Pozycja Wykorzystanie zautomatyzowanego systemu "tester lutowności" do określania wybranych parametrów lutowania na przykładzie lutu bezołowiowego(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, 2010) Wojciechowski, Rafał; Bąkała, Marcin; Sankowski, DominikW artykule omówiono zagadnienia związane z lutownością, która w bezpośredni sposób wpływa na jakość gotowych wyrobów, w których wykorzystywana jest technologia lutowania. Przedstawiono urządzenie do badania parametrów określających lutowność. Urządzenie jest w pełni skomputeryzowane, proces jest sterowany i kontrolowany przy użyciu algorytmów opracowanych i zaimplementowanych poprzez dedykowane oprogramowanie, co zapewnia precyzyjną regulację wszystkich parametrów eksperymentu.