Wydział Mechaniczny / Faculty of Mechanical Engineering / W1
Stały URI zbioruhttp://hdl.handle.net/11652/1
Przeglądaj
37 wyniki
Wyniki wyszukiwania
Pozycja Mathematical modelling and investigations of the hexapod robot(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, 2016) Awrejcewicz, Jan; Grzelczyk, Dariusz; Stańczyk, BartoszLegged locomotion is the most common locomotion form in nature which is used by numerous animal species in order to move on the Earth. It motivated and became the inspiration for many researchers for the construction of walking machines which belong to the most important group of mobile robots met in engineering applications. There are numerous examples of both biological inspirations and constructed prototypes of multi-legged robots (including hexapod robots) investigated. Interesting state-of-the-art in this area can be found in papers . In particular, in reference a summary of biological paragon from nature, methods of investigations of legged locomotion and the constructed multi-legged robots are presented and discussed.Pozycja Matematyczne modelowanie systemów(Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, 2007) Awrejcewicz, Jan; Reymer, Barbara; Ostachowicz, WiesławKsiążka obejmuje zagadnienia obecnego stanu modelowania matematycznego procesów występujących głównie w naukach inżynierskich. Do zagadnień tych należą: definicja systemu, teoria i kryteria podobieństwa, model i modelowanie, przestrzeń fazowa, stabilność ruchu, opis systemów poprzez równania różniczkowe zwyczajne i cząstkowe, zastosowanie metod perturbacyjnych w procesie modelowania oraz wprowadzenie do zagadnień optymalizacji. Książka jest przeznaczona dla studentów wydziałów mechanicznych, budownictwa, elektrotechniki i elektroniki, automatyki i mechatroniki, inżynierów i pracowników naukowych.Pozycja Introduction to asymptotic methods(Chapman & Hall/CRC, 2006) Awrejcewicz, Jan; Krys'ko, Vadim AnatolevičPozycja Mechanika(Wydawnictwa Naukowo-Techniczne. Fundacja „Książka Naukowo-Techniczna" - Warszawa, 2007) Awrejcewicz, Jan; Blajer, Wojciech; Blajer, WojciechKsiążka podejmuje wiele zagadnień mechaniki, od prostych problemów mechaniki ogólnej, tj. statyki, kinematyki i dynamiki, po jej zagadnienia bardziej złożone, m.in. ruch kulisty, teorię uderzenia, układy o zmiennej masie, a także wybrane zagadnienia mechaniki analitycznej i na drganiach mechanicznych kończąc. Książka może być podręcznikiem uzupełniającym z zakresu mechaniki ogólnej, ale przede wszystkim jest przeznaczona dla słuchaczy studiów II stopnia na kierunkach mechanicznych politechnik oraz dla słuchaczy studiów doktoranckich i pracowników naukowych.Pozycja Dynamika chaotyczna belek, płyt i powłok : metody numeryczne Bubnowa-Galerkina i różnic skończonych(Wydawnictwa Naukowo-Techniczne ; Fundacja „Książka Naukowo-Techniczna", 2005) Awrejcewicz, Jan; Krys'ko, Vadim Anatolevič; Reymer, Barbara; Burczyński, TadeuszKsiążka stanowi wprowadzenie do podstaw teoretycznych, modelowania i metod numerycznych związanych z dynamiką regulowaną i chaotyczną układów mechanicznych reprezentowanych przez belki, płyty i powłoki. Autorzy opisują nowe metody analizy wspomnianych układów ciągłych oraz prezentują nowe wyniki uzyskane w tym obszarze mechaniki. Książka jest przeznaczona dla studentów, inżynierów i pracowników naukowych z obszaru zagadnień dotyczących metod dynamiki i statyki układów ciągłych, bifurkacji i chaosu oraz modelowania i metod numerycznych.Pozycja Nonlinear Dynamics of Continuous Elastic Systems(Springer, 2004) Awrejcewicz, Jan; Krys'ko, Vadim A.; Vakakis, Alexander F.This monograph is devoted to recent advances in nonlinear dynamics of continuous elastic systems. A major part of the book is dedicated to the analysis of non-homogeneous continua, e.g. plates and shells characterized by sudden changes in their thickness, possessing holes in their bodies or/and edges, made from different materials with diverse dynamical characteristics and complicated boundary conditions. New theoretical and numerical approaches for analyzing the dynamics of such continua are presented, such as the method of added masses and the method of proper orthogonal decomposition. The presented hybrid approach leads to results that cannot be obtained by other standard theories in the field. The demonstrated methods are illustrated by numerous examples of application.Pozycja Matematyczne i numeryczne metody analizy bifurkacji i dynamiki chaotycznej układów mechanicznych z tarciem i uderzeniami(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, 2006) Awrejcewicz, Jan; Pyryev, Jurij; Kudra, Grzegorz; Olejnik, Paweł; Wydział Mechaniczny. Politechnika Łódzka.; Faculty of Mechanical Engineering. Lodz University of Technology.; Kapitaniak, Tomasz; Wodziński, Piotr; Kaźmierczak, Marek; Olejnik, Paweł; Jakubowski, Krzysztof; Świder, Jerzy; Grądzki, RyszardKsiążka obejmuje wprowadzenie do podstaw teoretycznych, modelowania i metod numerycznych, związanych z analizą dynamiki bifurkacyjnej i chaotycznej układów mechanicznych z tarciem i uderzeniami. Autorzy przedstawiają oryginalne metody modelowania i analizy wybranych układów mechanicznych niegładkich oraz prezentują nowe wyniki uzyskane w tym obszarze dynamiki nieliniowej układów dyskretnych.Pozycja Modelowanie i optymalizacja dyskretnych układów mechatronicznych(Wydawnictwa Politechniki Łódzkiej, 2015) Olejnik, Paweł; Awrejcewicz, Jan; Lewandowski, DonatPostęp cywilizacyjny stał się przyczynkiem do rozwoju nauk interdyscyplinarnych. Na tym gruncie rozwinęła się mechatronika – nowoczesna dziedzina nauki, obejmująca doskonale opanowaną mechanikę, nowszą elektronikę oraz równolegle formowaną wiedzę z zakresu symulacji numerycznych, sterowania i optymalizacji. Te ostatnie stawiają mechanikę układów dynamicznych i elektronikę w całkiem nowej roli. Są one podstawą projektów mechatronicznych o znaczeniu eksperymentalnym – poznawczym i praktycznym – aplikacyjnym. Z tego względu, inżynier mechatronik, automatyk lub elektronik powinien czerpać wiedzę użyteczną i nabywać takie umiejętności, które pozwolą mu sprostać wyzwaniom technicznym na miarę XXI wieku. Przyszły inżynier-naukowiec to coraz częściej student nauk technicznych. Wiedza techniczna oraz przekonanie o potrzebie jej wykorzystania zyskuje na znaczeniu, ponieważ wiąże się z rozwojem cywilizacyjnym. Wymierne korzyści obejmują wytwarzanie dóbr materialnych, poprawiających jakość życia ludzi, składowanie i transport towarów, komunikację i telekomunikację, automatyzację procesów technologicznych, produkcję i dostawy energii, wydobycie surowców, opanowanie środowiska naturalnego, unowocześnienie struktur wojskowych, loty w przestrzeń kosmiczną i wiele innych. Wynika z tego, że programy kształcenia studentów na kierunkach technicznych muszą być na bieżąco dostosowywane do pędzącego postępu cywilizacyjnego. Zagadnienia o charakterze teoretycznym i doświadczalnym podejmowane w tej monografii wychodzą temu naprzeciw.Pozycja Study of dynamic forces in human upper limb in forward fall.(Politechnika Łódzka. Wydział Mechaniczny. Katedra Automatyki, Biomechaniki i Mechatroniki., 2015) Biesiacki, Paweł; Mrozowski, Jerzy; Awrejcewicz, JanKnowledge of dynamic forces acting on the upper limb is useful, and sometimes even necessary, in its treatment and rehabilitation after injuries, during prostheses designing, as well as in optimization of the sports training process. In this work an attempt to determine the quantity of the inertia forces generated in forward fall has been undertaken. For this purpose a simplified mechanical model of the human body biokinematic chain has been prepared. Geometric data and mass of each element have been taken from anthropometric atlas for the Polish population. Kinematic data necessary to perform the analysis was calculated using fundamental laws of Mechanics. In this way accelerations of the selected points necessary for the determination of inertia forces acting on the individual links of the model were yielded. For validation of the obtained results a numerical model was constructed using SimMechanic module of the Matlab Simulink software. It made possible to compare the results obtained in both simulation methods. To make joints model more realistic a values of the viscous friction were assumed.Pozycja Power consumption analysis of different hexapod robot gaits.(Politechnika Łódzka. Wydział Mechaniczny. Katedra Automatyki, Biomechaniki i Mechatroniki., 2015) Grzelczyk, Dariusz; Stańczyk, Bartosz; Awrejcewicz, JanThe paper is focused on the power consumption analysis of different gaits of our constructed hexapod robot controlled by different Central Pattern Generator (CPG) models. There are a lot of gait patterns in the literature constructed either by different CPG models or using a series of oscillations with adjustable phase lag. The mentioned models, as well as those proposed in our previous paper are used and compared from the viewpoint of energy demand. In general, power consumption of the constructed hexapod robot is experimentally analyzed based on the current consumption in the applied servo motors, which drive the robot limbs. For this purpose the suitable drivers allowing a simple measurement of electric energy consumption of servo motors are used. The obtained experimental results show different energy demand for different robot gaits. Because power consumption is one of the main operational restrictions imposed on autonomous walking robots, we show that the performed energy efficiency analysis and the choice of the appropriate robot gaits depending on the actual situation can reduce the energy costs.