Energy method for position stability analysis of critical points of robot manipulators.

Uproszczony widok
dc.contributor.authorSzumiński, Przemysław
dc.contributor.authorKapitaniak, Tomasz
dc.contributor.authorStefański, Andrzej
dc.date.accessioned2015-11-26T08:27:53Z
dc.date.available2015-11-26T08:27:53Z
dc.date.issued2004
dc.description.abstractAn energy method for the position stability analysis of critical points (equilibrium positions) of dynamical systems with an arbitrary finite number of degrees of freedom is presented. The method proposed consists in the analysis of the potential energy balance of a perturbation of an arbitrary number of generalised co-ordinates of the dynamical system in order to establish the energy stability of individual degrees of freedom and of the whole system. In the case of mechanical systems, the position stability criterion, understood as minimisation of loads of driving systems with conservative forces, is discussed. Some examples of application of the method to the position stability analysis of critical points of one- and two-degree-of-freedom systems are analysed.en_EN
dc.description.abstractW artykule przedstawiono metodę energetyczną analizy stateczności punktów krytycznych (położeń równowagi) układów dynamicznych o dowolnej skończonej liczbie stopni swobody. Proponowana metoda polega na analizie bilansu energii potencjalnej zaburzenia dowolnej liczby współrzędnych uogólnionych układu dynamicznego w celu określenia stateczności energetycznej poszczególnych stopni swobody oraz całego układu. W przypadku układów mechanicznych przedstawiono kryterium stateczności w sensie minimalizacji obciążeń układów napędowych siłami zachowawczymi. Przedstawiono przykłady zastosowania metody dla celów analizy stateczności punktów krytycznych układów o jednym i dwóch stopniach swobody.pl_PL
dc.identifier.citationJournal of Theoretical and Applied Mechanics, 2004, Vol. 42 nr 1 s.139-162, streszcz.
dc.identifier.issn1429-2955
dc.identifier.other6
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11652/889
dc.language.isoen
dc.publisherPolskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
dc.relation.ispartofseriesJournal of Theoretical and Applied Mechanics, 2004, Vol. 42 nr 1en_EN
dc.subjectcritrical pointen_EN
dc.subjectload of driving systemen_EN
dc.subjectposition stabilityen_EN
dc.subjectmetoda energetycznapl_PL
dc.subjectstatecznośćpl_PL
dc.subjectanaliza stateczności punktów krytycznychpl_PL
dc.subjectpunkt krytycznypl_PL
dc.subjectbilans energiipl_PL
dc.subjectobciążenia układów napędowychpl_PL
dc.subjectstopnie swobodypl_PL
dc.titleEnergy method for position stability analysis of critical points of robot manipulators.
dc.title.alternativeMetoda energetyczna analizy stateczności punktów krytycznych manipulatorów.
dc.typeArtykuł

Pliki

Oryginalne pliki
Teraz wyświetlane 1 - 1 z 1
Brak miniatury
Nazwa:
Energy_method_position_Szuminski_2004.pdf
Rozmiar:
320.61 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Opis:
Pobierz

Kolekcje

Artykuły (WM)