Badanie transportu ładunków przy wykorzystaniu skojarzonych ruchów mechanizmów suwnic pomostowych.

Abstract

W pracy omówiono sposób sterowania suwnicą przy transporcie ładunków od punktu oraz związane z tym zagadnienia różnych sposobów kojarzenia ruchów roboczych mostu i wózka. Przedstawione zostały modele dynamiczne zarówno mechanizmów jazdy suwnic, jak i układów falownikowych zasilających te mechanizmy oraz modele wiotko podwieszonych ładunków. Przedstawiono badania weryfikacyjne modeli przeprowadzone na specjalnie przygotowanych stanowiskach badawczych. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych mechanizmów jazdy dźwignic oraz ich ruchów skojarzonych. W przypadku badań symulacyjnych omówiono i zbadano możliwości pracy mechanizmów jazdy w różnych trybach pracy, jak np. wyszukiwanie niekolizyjnej drogi, kompensacja ukosowania, czy sterowanie ruchami suwnicy z wykorzystaniem ładunku. Istotnym, omówionym problemem jest zagadnienie ładunku długiego, któremu poświęcono odrębny rozdział. Jest to przypadek skojarzonych ruchów, obejmujący pracę dwóch suwnic transportujących wspólnie ładunek. Opracowano oraz zweryfikowano model długiego ładunku dla ruchu w płaszczyźnie pionowej zawierającej jego dłuższą oś. Model taki, po wprowadzeniu różnych funkcji wymuszających ruch punktów zaczepienia lin, pozwala na określenie charakteru zachowania się ładunku w czasie ruchów roboczych. Przedstawiono przykładowe próby minimalizowania wahań poprzez odpowiednie kojarzenie ruchów punktów zaczepienia. Zaproponowano układ regulacji położenia punktu zaczepienia transportowanego ładunku względem ładunku, który umożliwia sterowanie ruchami mechanizmów jazdy suwnicy oraz wózka poprzez ręczne wychylenie ładunku Za pomocą opracowanych i zweryfikowanych eksperymentalnie modeli przeprowadzono szereg badań symulacyjnych istniejących układów sterowania oraz układów zaproponowanych do rozwiązania takich problemów jak ukosowanie, jazda suwnic z długimi ładunkami oraz ruchy dostawcze mechanizmów jazdy rozumiane jako sterowanie suwnicą za pomocą wychylania ładunku (w zakresie udźwigów określonym obowiązującymi przepisami). Przedstawione modele są modelami rzeczywistej suwnicy, wrażliwymi na kierunek ruchu całego układu oraz dobrze odwzorowującymi zjawiska w czasie ruchów roboczych suwnic pomostowych.The monograph discusses the method of overhead crane control at load transport from start point to end point and connected issues of different methods of overhead cranes movements association. The dynamic models of travelling mechanism of overhead cranes and inverter drives and models of flexibly suspended loads are developed. The verification tests done on special prepared stands are presented. The results of experimental and simulation tests of overhead crane travelling mechanism and its associated movements are shown. In case of simulation tests, the possibilities of associated work in different modes are discussed and examined, eg searching for path without the collision, bevel angle compensation or control of overhead crane movements using payload. Important, discussed in the paper problem is matter of long load, which devoted a separate section. This is the case of associated movements of two overhead cranes transporting load together. The model of long load for movement in vertical plane containing its longer axis is worked out and verified. This model allow to determine the nature of the behaviour of the load during working movements, after loading the different input signals for movement of points of load suspension. The examples of load oscillation minimisation through proper association of suspension points are presented. The system of control of transporting load suspension point relative to load is proposed. This system allow to control of travelling mechanisms drives of overhead crane and carriage through manual swing of the load. With the help of the developed and verified by experiment models series of simulation tests were done for existing and proposed control systems for solving problems like beveling, long load drive and control of the overhead crane by the load (with max load, according to regulations). The models are models of the real crane, sensitive to the direction of motion of the whole system and a well-Replicated phenomenon during working movements of overhead crane.