Przeglądaj {{ collection }} wg Autor "Balcerzak, Marek"

Teraz wyświetlane 1 - 8 z 8

Application of the Lyapunov Exponent Based on Current Vibration Control Parameter ( CVC) in Control of an Industrial Robot
(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej ; Katedra Dynamiki Maszyn - Wydział Mechaniczny Politechniki Łódzkiej, 2015) Szaniewski, Mateusz; Dąbrowski, Artur; Balcerzak, Marek; Zawiasa, Piotr
Controlling dynamics of industrial robots is one of the most important and complicated tasks in robotics. In some works [3, 7], there are algorithms of the manipulators steering with flexible joints or arms. However, introducing them to calculation of trajectory results in complicated equations and a longer time of counting. On the other hand, works [4,5,6]show that improvement of the tool path is possible thanks to the previousidentification of the robot errors and their compensation. This text covers application of Largest Lyapunov Exponent (LLE) as a criterion for control performance assessment (CPA) in a real control system. The main task is to find a simple and effective method to search for the best configuration of a controller in a control system. In this context, CPA criterion based on calculation of LLE by means of a new method [9-11] is presented in the article.
Application of the Lyapunov Exponent Based on Current Vibration Control Parameter (CVC) in Control of an Industrial Robot.
(Lodz University of Technology. Faculty of Mechanical Engineering. Department Division of Dynamics., 2015) Szaniewski, Mateusz; Dąbrowski, Artur; Balcerzak, Marek; Zawiasa, Piotr
Controlling dynamics of industrial robots is one of the most important and complicated tasks in robotics. In some works[3,7], there are algorithms of the manipulators steering with flexible joints or arms. However, introducing them to calculation of trajectory results in complicated equations and a longer time of counting. On the other hand, works [4,5,6]show that improvement of the tool path is possible thanks to the previousidentification of the robot errors and their compensation. This text covers application of Largest Lyapunov Exponent (LLE) as a criterion for control performance assessment (CPA) in a real control system. The main task is to find a simple and effective method to search for the best configuration of a controller in a control system. In this context, CPA criterion based on calculation of LLE by means of a new method [9–11] is presented in the article.
Implementation of the New Control Methods in Simplification of a Multidimensional Control and Optimization of a Control System Parameters
(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej ; Katedra Dynamiki Maszyn - Wydział Mechaniczny Politechniki Łódzkiej, 2015) Pijanowski, Karol; Dąbrowski, Artur; Balcerzak, Marek
The main purpose of this text is to present application of the Largest Lyapunov Exponent (LLE) as a criterion for optimization of the new type of simple controller parameters. Investigated controller is the part of numerically simulated control system. The calculation of LLE was done with a new method [2]. Introduction contains reference to previous publications on inverted pendulum control and Lyapunov stability. Application of the new simple formula for LLE estimation in control systems is discussed. In the next part simulated dynamical system is described and new type of simple controller allowing to control multidimensional system is introduced. In the last part results of the simulation are shown along with conclusions to whole dynamics analysis. Comparison of the proposed regulator with the linearquadratic regulator (LQR) was verified and its better effectiveness with respect to LQR was proved.
Implementation of the New Control Methods in Simplification of a Multidimensional Control and Optimization of a Control System Parameters.
(Lodz University of Technology. Faculty of Mechanical Engineering. Department Division of Dynamics., 2015) Pijanowski, Karol; Dąbrowski, Artur; Balcerzak, Marek
The main purpose of this text is to present application of the Largest Lyapunov Exponent (LLE) as a criterion for optimization of the new type of simple controller parameters. Investigated controller is the part of numerically simulated control system. The calculation of LLE was done with a new method [2]. Introduction contains reference to previous publications on inverted pendulum control and Lyapunov stability. Application of the new simple formula for LLE estimation in control systems is discussed. In the next part simulated dynamical system is described and new type of simple controller allowing to control multidimensional system is introduced. In the last part results of the simulation are shown along with conclusions to whole dynamics analysis. Comparison of the proposed regulator with the linearquadratic regulator (LQR) was verified and its better effectiveness with respect to LQR was proved.
Kilka wykładów o funkcjach rzeczywistych
(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, 2019) Balcerzak, Marek; Natkaniec, Tomasz
Podstawy teorii funkcji rzeczywistych znajdują liczne zastosowania w innych działach matematyki. Na przykład funkcje o wahaniu skończonym na przedziale [a, b] stanowią ciekawą i ważną algebrę Banacha. Całka Riemanna-Stieltjesa ma istotne zastosowania w probabilistyce i w równaniach różniczkowych. Funkcjom monotonicznym i funkcjom o wahaniu skończonym są poświęcone dwa pierwsze rozdziały skryptu, a kolejny rozdział dotyczy najważniejszych własności całki Riemanna-Stieltjesa. Klasyczne twierdzenie Vitalego o pokryciu jest ważnym narzędziem w teorii funkcji odwołującym się do miary Lebesgue’a na prostej. Z jego pomocą dowodzi się, że funkcja monotoniczna na przedziale jest różniczkowalna prawie wszędzie. Ten materiał został wyłożony w rozdziale 4.
Kilka wykładów o funkcjach rzeczywistych.
(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, 2022) Balcerzak, Marek; Natkaniec, Tomasz
Podstawy teorii funkcji rzeczywistych znajdują liczne zastosowania w innych działach matematyki. Na przykład funkcje o wahaniu skończonym na przedziale [a, b] stanowią ciekawą i ważną algebrę Banacha. Całka Riemanna-Stieltjesa ma istotne zastosowania w probabilistyce i w równaniach różniczkowych. Funkcjom monotonicznym i funkcjom o wahaniu skończonym są poświęcone dwa pierwsze rozdziały skryptu, a kolejny dotyczy najważniejszych własności całki Riemanna-Stieltjesa. Klasyczne twierdzenie Vitalego o pokryciu jest ważnym narzędziem w teorii funkcji odwołującym się do miary Lebesgue’a na prostej. Z jego pomocą dowodzi się, że funkcja monotoniczna na przedziale jest różniczkowalna prawie wszędzie. Ten materiał został wyłożony w rozdziale 4. Absolutnie ciągłość funkcji jest fundamentalnym pojęciem z punktu widzenia całki Lebesgue’a. Tę klasę funkcji omówiono w rozdziale 5, zamieszczając ich elegancką charakteryzację pochodzącą od Banacha i Zareckiego. Geneza funkcji pierwszej klasy Baire’a wywodzi się z początków tzw. deskryptywnej teorii mnogości. Te funkcje rozpatrywane w różnych ujęciach nadal są interesujące z punktu widzenia topologii i analizy funkcjonalnej. Zostały one omówione w rozdziale 6, gdzie przedstawiono m.in. klasyczną charakteryzację Lebesgue’a wyrażoną w języku przeciwobrazów półprostych. Ostatni rozdział 7 zawiera zestaw zadań ilustrujących rozważania teoretyczne z poprzednich rozdziałów. W nowym wydaniu skryptu usunięte zostały usterki zauważone w poprzedniej wersji. Rozszerzono materiał dotyczący funkcji absolutnie ciągłych i funkcji pierwszej klasy Baire’a poprzez dołączenie podrozdziałów 5.3 i 6.3. W rozdziale 7 pojawiły się nowe podrozdziały 7.1 i 7.5 oraz podrozdział 7.7 zawierający rozwiązania niektórych zadań. Ponadto dodano dwie pozycje [8] i [9] do bibliografii.
Optimization of the Control System Parameters with Use of the New Simple Method of the Largest Lyapunov Exponent Estimation.
(Lodz University of Technology. Faculty of Mechanical Engineering. Department Division of Dynamics., 2013) Balcerzak, Marek; Dąbrowski, Artur; Kapitaniak, Tomasz; Jach, Anna
This text covers application of Largest Lapunov Exponent (LLE) as a criterion for control performance assessment (CPA) in a simulated control system. The main task is to find a simple and effective method to search for the best configuration of a controller in a control system. In this context, CPA criterion based on calculation of LLE by means of a new method [3] is compared to classical CPA criteria used in control engineering [1]. Introduction contains references to previous publications on Lyapunov stability. Later on, description of classical criteria for CPA along with formulae is presented. Significance of LLE in control systems is explained. Moreover, new efficient formula for calculation of LLE [3] is shown. In the second part simulation of the control system used for experiment is described. The next part contains results of the simulation in which typical criteria for CPA are compared with criterion based on value of LLE. In the last part results of the experiment are summed up and conclusions are drawn.
Podstawy teorii ergodycznej
(Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, 2022) Balcerzak, Marek; Biś, Andrzej